ValveController implementation

ValveController.cpp

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+#include <chrono>
 #include <pico/stdlib.h>
 
 void gpio_init_out(uint gpio) {
-    gpio_set_dir(gpio, GPIO_OUT);
-    gpio_put(gpio, 0);
-    gpio_set_function(gpio, GPIO_FUNC_SIO);
+	gpio_set_dir(gpio, GPIO_OUT);
+	gpio_put(gpio, 0);
+	gpio_set_function(gpio, GPIO_FUNC_SIO);
 }
 
-void gpio_callback(uint gpio, uint32_t events) {}
+void gpio_init_input(uint gpio) {
+	gpio_set_dir(gpio, GPIO_IN);
+	gpio_pull_up(gpio);
+	gpio_set_function(gpio, GPIO_FUNC_SIO);
+}
 
 class Valve {
-  public:
-    Valve(uint gpio_motor1, uint gpio_motor2, uint gpio_start, uint gpio_end)
-        : motor1(gpio_motor1), motor2(gpio_motor2), start_pin(gpio_start),
-          end_pin(gpio_end) {
-        gpio_init_out(motor1);
-        gpio_init_out(motor2);
-        gpio_set_irq_enabled_with_callback(start_pin, GPIO_IRQ_EDGE_RISE, true,
-                                           &gpio_callback);
-        gpio_set_irq_enabled_with_callback(end_pin, GPIO_IRQ_EDGE_RISE, true,
-                                           &gpio_callback);
-    }
+public:
+	enum class State {
+		Unknown,
+		Opening,
+		Opened,
+		Closing,
+		Closed
+	};
 
-    void open() {
-        gpio_put(motor2, 0);
-        gpio_put(motor1, 1);
-    }
+	Valve(uint gpio_motor1, uint gpio_motor2, uint gpio_start, uint gpio_end)
+		: motor1(gpio_motor1)
+		, motor2(gpio_motor2)
+		, start_pin(gpio_start)
+		, end_pin(gpio_end) {
+		gpio_init_out(motor1);
+		gpio_init_out(motor2);
+		gpio_init(start_pin);
+		gpio_init(end_pin);
+		start_time = std::chrono::steady_clock::now();
+	}
 
-    void close() {
-        gpio_put(motor1, 0);
-        gpio_put(motor2, 1);
-    }
+	void open() {
+		if (state == State::Opening) {
+			return;
+		}
+		gpio_put(motor2, 0);
+		gpio_put(motor1, 1);
+		state      = State::Opening;
+		start_time = std::chrono::steady_clock::now();
+	}
 
-  private:
-    uint motor1, motor2;
-    uint start_pin, end_pin;
+	void close() {
+		if (state == State::Closing) {
+			return;
+		}
+		gpio_put(motor1, 0);
+		gpio_put(motor2, 1);
+		state      = State::Closing;
+		start_time = std::chrono::steady_clock::now();
+	}
+
+	State process() {
+		if (state == State::Opening && gpio_get(start_pin) == 0) {
+			gpio_put(motor1, 0);
+			state = State::Opened;
+		}
+		if (state == State::Closing && gpio_get(end_pin) == 0) {
+			gpio_put(motor2, 0);
+			state = State::Closed;
+		}
+		if (state == State::Opening || state == State::Closing) {
+			using namespace std::chrono;
+			if (duration_cast<seconds>(steady_clock::now() - start_time) > timeout) {
+				gpio_put(motor1, 0);
+				gpio_put(motor2, 0);
+				state = State::Unknown;
+			}
+		}
+		return state;
+	}
+
+	State getState() const { return state; }
+
+private:
+	uint motor1, motor2;
+	uint start_pin, end_pin;
+	State state                  = State::Unknown;
+	std::chrono::seconds timeout = std::chrono::seconds(10);
+	decltype(std::chrono::steady_clock::now()) start_time;
 };
 
 int main() {
-    Valve *v = new Valve(0, 1, 4, 5);
+	Valve cold_valve{10, 11, 12, 13};
+	Valve hot_valve{21, 20, 19, 18};
 
-    gpio_init_out(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
-    while (true) {
-        gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
-        sleep_ms(200);
-        gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
-        sleep_ms(200);
-    }
-    return 0;
+	const int button_open  = 14;
+	const int button_close = 15;
+	gpio_init_out(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
+	gpio_init_input(button_open);
+	gpio_init_input(button_close);
+
+	const int tick_ms = 500;
+	while (true) {
+		if (gpio_get(button_open) == 0) {
+			cold_valve.open();
+			hot_valve.open();
+		}
+		if (gpio_get(button_close) == 0) {
+			cold_valve.close();
+			hot_valve.close();
+		}
+		gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
+		sleep_ms(tick_ms / 2);
+		cold_valve.process();
+		hot_valve.process();
+		gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
+		sleep_ms(tick_ms / 2);
+	}
+	return 0;
 }