libs/main/math/piline.h

@@ -46,7 +46,7 @@ public:
 	//! Пустой конструктор.
 	//! \details 
 	//! При выполнении пустого конструктора координаты не изменяются.
-	//! p0 == p1
+	//! Начало и конец совпадают.
 	PILine() {}
 
 	//! \~russian
@@ -109,7 +109,7 @@ public:
 		return *this;
 	}
 
-	//! Создать копию отрезка и сдвинуть её на \a x, \a y.
+	//! Создать копию отрезка и сдвинуть её на `x` и `y`.
 	PILine<Type> translated(Type x, Type y) const {
 		PILine<Type> l(*this);
 		l.translate(x, y);
@@ -177,7 +177,7 @@ public:
 	bool operator !=(const PILine<Type> & r) const {return (p1 != r.p1 || p1 != r.p1);}
 };
 
-//! \~russian Перегруженный оператор для вывода координат.
+//! \~russian Перегруженный оператор для вывода координат в \a PICout.
 template<typename Type>
 PICout operator <<(PICout & s, const PILine<Type> & v) {
 	s.setControl(0, true);

libs/main/math/pimathmatrix.h

@@ -44,7 +44,7 @@
 //! \tparam `Сols` columns number of matrix.
 //! \tparam `Type` is the data type of the matrix. There are can be basic C++ language data and different classes where the arithmetic operators(=, +=, -=, *=, /=, ==, !=, +, -, *, /)
 //!  of the C++ language are implemented
-//! \~english
+//! \~russian
 //! \brief Класс, работающий с операциями над квадратными матрицами, входными данными которого являются столбцы, строки и матричный типа данных.
 //! \tparam `Rows` количество строк матрицы.
 //! \tparam `Сols` количество столбцов матрицы.
@@ -77,9 +77,9 @@ public:
 	}
 
 	//! \~english
-	//! \brief Contructs \a PIMathMatrixT from C++11 initializer list.
+	//! \brief Contructs \a PIMathMatrixT from [C++11 initializer list](https://en.cppreference.com/w/cpp/utility/initializer_list).
 	//! \~russian
-	//! \brief Создает \a PIMathMatrixT и заполняет её списка инициализации C++11.
+	//! \brief Создает \a PIMathMatrixT и заполняет её из [списка инициализации C++11](https://ru.cppreference.com/w/cpp/utility/initializer_list).
 	PIMathMatrixT(std::initializer_list<Type> init_list) {
 		assert(Rows*Cols == init_list.size());
 		int i = 0;
@@ -92,8 +92,8 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Создает матрицу, главная диагональ которой заполнена единицами, а остальные элементы — нулями.
 	//! \return единичная матрица типа \a PIMathMatrixT.
-	static _CMatrix identity() {
+	static PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> identity() {
-		_CMatrix tm = _CMatrix();
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm = PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>();
 		PIMM_FOR tm.m[r][c] = (c == r ? Type(1) : Type(0));
 		return tm;
 	}
@@ -124,8 +124,8 @@ public:
 	//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param index номер выбранного столбца.
 	//! \return столбец в формате \a PIMathVectorT.
-	_CMCol col(uint index) {
+	PIMathVectorT<Rows, Type> col(uint index) {
-		_CMCol tv;
+		PIMathVectorT<Rows, Type> tv;
 		PIMM_FOR_R tv[i] = m[i][index];
 		return tv;
 	}
@@ -139,8 +139,8 @@ public:
 	//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param index номер выбранной строки.
 	//! \return строка в формате \a PIMathVectorT.
-	_CMRow row(uint index) {
+	PIMathVectorT<Cols, Type> row(uint index) {
-		_CMRow tv;
+		PIMathVectorT<Cols, Type> tv;
 		PIMM_FOR_C tv[i] = m[index][i];
 		return tv;
 	}
@@ -149,15 +149,15 @@ public:
 	//! \brief Set the selected column in matrix.
 	//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior".
 	//! \param index is the number of the selected column.
-	//! \param v is a vector of the type _CMCol that needs to fill the column.
+	//! \param v is a vector of the type \a PIMathVectorT<Rows, Type> that needs to fill the column.
-	//! \return matrix type _CMatrix.
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.
 	//! \~russian
 	//! \brief Определить выбранный столбец матрицы.
 	//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param index номер выбранного столбца.
-	//! \param v вектор типа \a _CMCol, которым необходимо заполнить столбец.
+	//! \param v вектор типа \a PIMathVectorT<Rows, Type>, которым необходимо заполнить столбец.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.	
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.	
-	_CMatrix &setCol(uint index, const _CMCol &v) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &setCol(uint index, const PIMathVectorT<Rows, Type> &v) {
 		PIMM_FOR_R m[i][index] = v[i];
 		return *this;
 	}
@@ -166,15 +166,15 @@ public:
 	//! \brief Set the selected row in matrix.
 	//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior".
 	//! \param index is the number of the selected row.
-	//! \param v is a vector of the type _CMCol that needs to fill the row.
+	//! \param v is a vector of the type PIMathVectorT<Cols, Type> that needs to fill the row.
-	//! \return matrix type _CMatrix
+	//! \return matrix type PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>
 	//! \~russian
 	//! \brief Определить выбранную строку матрицы.
 	//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param index номер выбранной строки.
-	//! \param v вектор типа \a _CMCol, которым необходимо заполнить строку.
+	//! \param v вектор типа \a PIMathVectorT<Cols, Type>, которым необходимо заполнить строку.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.
-	_CMatrix &setRow(uint index, const _CMRow &v) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &setRow(uint index, const PIMathVectorT<Cols, Type> &v) {
 		PIMM_FOR_C m[index][i] = v[i];
 		return *this;
 	}
@@ -184,14 +184,14 @@ public:
 	//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior"
 	//! \param rf is the number of the first selected row
 	//! \param rs is the number of the second selected row
-	//! \return matrix type _CMatrix
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>
 	//! \~russian
 	//! \brief Метод, меняющий местами выбранные строки в матрице.
 	//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param rf номер первой выбранной строки.
 	//! \param rs номер второй выбранной строки.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.
-	_CMatrix &swapRows(uint rf, uint rs) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &swapRows(uint rf, uint rs) {
 		PIMM_FOR_C piSwap<Type>(m[rf][i], m[rs][i]);
 		return *this;
 	}
@@ -201,14 +201,14 @@ public:
 	//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior"
 	//! \param cf is the number of the first selected column
 	//! \param cs is the number of the second selected column
-	//! \return matrix type _CMatrix
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>
 	//! \~russian
 	//! \brief Метод, меняющий местами выбранные столбцы в матрице.
 	//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param rf номер первого выбранного столбца.
 	//! \param rs номер второго выбранного столбца.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.
-	_CMatrix &swapCols(uint cf, uint cs) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &swapCols(uint cf, uint cs) {
 		PIMM_FOR_R piSwap<Type>(m[i][cf], m[i][cs]);
 		return *this;
 	}
@@ -216,12 +216,12 @@ public:
 	//! \~english
 	//! \brief Method which fills the matrix with selected value.
 	//! \param v is a parameter the type and value of which is selected and later filled into the matrix.
-	//! \return filled matrix type _CMatrix.
+	//! \return filled matrix type \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.
 	//! \~russian
 	//! \brief Метод, заполняющий матрицу выбранным значением.
 	//! \param v параметр тип и значения, которого выбираются и заносятся в матрицу.
-	//! \return заполненная матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return заполненная матрица типа \a PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>.
-	_CMatrix &fill(const Type &v) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &fill(const Type &v) {
 		PIMM_FOR m[r][c] = v;
 		return *this;
 	}
@@ -331,7 +331,7 @@ public:
 	//! \brief Сравнение матриц.
 	//! \param sm матрица для сравнения.
 	//! \return если матрицы равны true, иначе false.
-	bool operator==(const _CMatrix &sm) const {
+	bool operator==(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &sm) const {
 		PIMM_FOR if (m[r][c] != sm.m[r][c]) return false;
 		return true;
 	}
@@ -344,7 +344,7 @@ public:
 	//! \brief Отрицательное сравнение матриц.
 	//! \param sm матрица для сравнения.
 	//! \return если матрицы не равны true, иначе false.
-	bool operator!=(const _CMatrix &sm) const { return !(*this == sm); }
+	bool operator!=(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &sm) const { return !(*this == sm); }
 
 	//! \~english
 	//! \brief Addition assignment with matrix `sm`.
@@ -352,7 +352,7 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Сложение с присваиванием с матрицей `sm`.
 	//! \param sm матрица для сложения с присваиванием.
-	void operator+=(const _CMatrix &sm) {PIMM_FOR m[r][c] += sm.m[r][c];}
+	void operator+=(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &sm) {PIMM_FOR m[r][c] += sm.m[r][c];}
 
 	//! \~english
 	//! \brief Subtraction assignment with matrix `sm`.
@@ -360,7 +360,7 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Вычитание с присваиванием с матрицей `sm`.
 	//! \param sm матрица для вычитания с присваиванием.
-	void operator-=(const _CMatrix &sm) {PIMM_FOR m[r][c] -= sm.m[r][c];}
+	void operator-=(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &sm) {PIMM_FOR m[r][c] -= sm.m[r][c];}
 
 	//! \~english
 	//! \brief Multiplication assignment with value `v`.
@@ -389,8 +389,8 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Операция отрицания
 	//! \return копия отрицательной матрицы
-	_CMatrix operator-() const {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> operator-() const {
-		_CMatrix tm;
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm;
 		PIMM_FOR tm.m[r][c] = -m[r][c];
 		return tm;
 	}
@@ -403,8 +403,8 @@ public:
 	//! \brief Матричное сложение.
 	//! \param sm матричное слагаемое.
 	//! \return результат матричного сложения.
-	_CMatrix operator+(const _CMatrix &sm) const {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> operator+(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &sm) const {
-		_CMatrix tm = _CMatrix(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm = PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>(*this);
 		PIMM_FOR tm.m[r][c] += sm.m[r][c];
 		return tm;
 	}
@@ -417,43 +417,43 @@ public:
 	//! \brief Матричная разность.
 	//! \param sm матричное вычитаемое.
 	//! \return результат матричной разности.
-	_CMatrix operator-(const _CMatrix &sm) const {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> operator-(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &sm) const {
-		_CMatrix tm = _CMatrix(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm = PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>(*this);
 		PIMM_FOR tm.m[r][c] -= sm.m[r][c];
 		return tm;
 	}
 
 	//! \~english
-	//! \brief Matrix multiplication.
+	//! \brief Matrix multiplication by a constant.
 	//! \param v is value factor.
 	//! \return the result of matrix multiplication.
 	//! \~russian
-	//! \brief Матричное произведение.
+	//! \brief Умножение матрицы на константу.
 	//! \param v множитель.
 	//! \return результат произведения.
-	_CMatrix operator*(const Type &v) const {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> operator*(const Type &v) const {
-		_CMatrix tm = _CMatrix(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm = PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>(*this);
 		PIMM_FOR tm.m[r][c] *= v;
 		return tm;
 	}
 
 	//! \~english
-	//! \brief Matrix division.
+	//! \brief Division a matrix by a constant.
 	//! \param v is value divider.
 	//! \return the result of matrix division.
 	//! \~russian
-	//! \brief Матричное деление.
+	//! \brief Деление матрицы на константу.
 	//! \param v делитель.
 	//! \return результат деления.
-	_CMatrix operator/(const Type &v) const {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> operator/(const Type &v) const {
 		assert(piAbs<Type>(v) > PIMATHVECTOR_ZERO_CMP);
-		_CMatrix tm = _CMatrix(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm = PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>(*this);
 		PIMM_FOR tm.m[r][c] /= v;
 		return tm;
 	}
 
 	//! \~english
-	//! \brief ​Calculate Determinant of the matrix. 
+	//! \brief Calculate Determinant of the matrix. 
 	//! \details Works only with square matrix, nonzero matrices and invertible matrix.
 	//! \param ok is a parameter with which we can find out if the method worked correctly.
 	//! \return matrix determinant.
@@ -463,7 +463,7 @@ public:
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return опеределитель матрицы.
 	Type determinant(bool *ok = 0) const {
-		_CMatrix m(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> m(*this);
 		bool k;
 		Type ret = Type(0);
 		m.toUpperTriangular(&k);
@@ -495,15 +495,15 @@ public:
 	//! \brief Transforming matrix to upper triangular.
 	//! \details Works only with square matrix, nonzero matrices and invertible matrix.
 	//! \param ok is a parameter with which we can find out if the method worked correctly.
-	//! \return copy of transformed upper triangular matrix.
+	//! \return a transformed upper triangular matrix.
 	//! \~russian
 	//! \brief Преобразование матрицы в верхнетреугольную.
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
-	//! \return копия преобразованной верхнетреугольной матрицы.
+	//! \return преобразованная верхнетреугольная матрицы.
-	_CMatrix &toUpperTriangular(bool *ok = 0) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &toUpperTriangular(bool *ok = 0) {
 		static_assert(Rows == Cols, "Works only with square matrix");
-		_CMatrix smat(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> smat(*this);
 		bool ndet;
 		uint crow;
 		Type mul;
@@ -545,9 +545,9 @@ public:
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return обратная матрица.
-	_CMatrix &invert(bool *ok = 0) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &invert(bool *ok = 0) {
 		static_assert(Rows == Cols, "Works only with square matrix");
-		_CMatrix mtmp = _CMatrix::identity(), smat(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> mtmp = PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>::identity(), smat(*this);
 		bool ndet;
 		uint crow;
 		Type mul, iddiv;
@@ -603,8 +603,8 @@ public:
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return копия обратной матрицы.
-	_CMatrix inverted(bool *ok = 0) const {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> inverted(bool *ok = 0) const {
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> tm(*this);
 		tm.invert(ok);
 		return tm;
 	}
@@ -617,8 +617,8 @@ public:
 	//! \brief Транспонирование матрицы.
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \return копия транспонированной матрицы.
-	_CMatrixI transposed() const {
+	PIMathMatrixT<Cols, Rows, Type> transposed() const {
-		_CMatrixI tm;
+		PIMathMatrixT<Cols, Rows, Type> tm;
 		PIMM_FOR tm[c][r] = m[r][c];
 		return tm;
 	}
@@ -631,7 +631,7 @@ public:
 	//! \brief Операция поворота матрицы.
 	//! \details Работает только с матрицами 2x2.
 	//! \return повернутая матрица.
-	_CMatrix rotate(Type angle) {
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> rotate(Type angle) {
 		static_assert(Rows == 2 && Cols == 2, "Works only with 2x2 matrix");
 		Type c = std::cos(angle);
 		Type s = std::sin(angle);
@@ -643,6 +643,27 @@ public:
 		return *this;
 	}
 
+	//! \~english
+	//! \brief Matrix rotation operation.
+	//! \details Works only with 2x2 matrix.
+	//! \return copy of rotated matrix.
+	//! \~russian
+	//! \brief Операция поворота матрицы.
+	//! \details Работает только с матрицами 2x2.
+	//! \return копия повернутой матрицы.
+	PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>& rotated(Type angle) {
+		static_assert(Rows == 2 && Cols == 2, "Works only with 2x2 matrix");
+		PIMathMatrixT<Cols, Rows, Type> outm;
+		Type c = std::cos(angle);
+		Type s = std::sin(angle);
+		PIMathMatrixT<2u, 2u> tm;
+		tm[0][0] = tm[1][1] = c;
+		tm[0][1] = -s;
+		tm[1][0] = s;
+		outm = outm * tm;
+		return outm;
+	}
+
 private:
 	Type m[Rows][Cols];
 };
@@ -675,7 +696,7 @@ inline std::ostream & operator <<(std::ostream & s, const PIMathMatrixT<Rows, Co
 //! \brief Inline-оператор для вывода матрицы в консоль.
 //! \param s типа \a PICout.
 //! \param m типа \a PIMathMatrixT.
-//! \return непечатанная в консоль \a PIMathMatrix.
+//! \return непечатанная в консоль \a PICout.
 template<uint Rows, uint Cols, typename Type>
 inline PICout operator<<(PICout s, const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &m) {
 	s << "{";
@@ -692,13 +713,11 @@ inline PICout operator<<(PICout s, const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type> &m) {
 
 //! \~english
 //! \brief Multiplying matrices by each other. 
-//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior".
 //! \param fm first matrix multiplier.
 //! \param sm second matrix multiplier.
 //! \return matrix that is the result of multiplication.
 //! \~russian
 //! \brief Умножение матриц друг на друга.
-//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 //! \param fm первый множитель-матрица.
 //! \param sm второй множитель-матрица.
 //! \return матрица, являющаяся результатом умножения.
@@ -720,13 +739,11 @@ inline PIMathMatrixT<Rows0, Cols1, Type> operator*(const PIMathMatrixT<Rows0, CR
 
 //! \~english
 //! \brief Multiplying a matrix by a vector.
-//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior".
 //! \param fm first matrix multiplier
 //! \param sv second vector multiplier
 //! \return vector that is the result of multiplication
 //! \~russian
 //! \brief Умножения матрицы на вектор.
-//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 //! \param fm первый множитель-матрица.
 //! \param sv второй множитель-вектор.
 //! \return вектор, являющийся результатом умножения.
@@ -746,13 +763,11 @@ inline PIMathVectorT<Rows, Type> operator*(const PIMathMatrixT<Rows, Cols, Type>
 
 //! \~english
 //! \brief Multiplying a vector by a matrix.
-//! \details If you enter an index out of the border of the matrix there will be "undefined behavior".
 //! \param sv first vector multiplier
 //! \param fm second matrix multiplier
 //! \return vector that is the result of multiplication
 //! \~russian
 //! \brief Умножения вектора на матрицу.
-//! \details Если вы введете индекс вне границ матрицы, то поведение не определено ("undefined behavior").
 //! \param sv второй множитель-вектор.
 //! \param fm первый множитель-матрица.
 //! \return вектор, являющийся результатом умножения.
@@ -893,8 +908,8 @@ public:
 	//! \param cols количество столбов матрицы типа \a uint.
 	//! \param rows количество строк матрицы типа \a uint.
 	//! \return единичная матрица matrix(`cols`, `rows`)
-	static _CMatrix identity(const uint cols, const uint rows) {
+	static PIMathMatrix<Type> identity(const uint cols, const uint rows) {
-		_CMatrix tm(cols, rows);
+		PIMathMatrix<Type> tm(cols, rows);
 		for (uint r = 0; r < rows; ++r) for (uint c = 0; c < cols; ++c) tm.element(r, c) = (c == r ? Type(1) : Type(0));
 		return tm;
 	}
@@ -907,7 +922,7 @@ public:
 	//! \brief Создает матрицу-строку, каждый элемент которой равен каждому элементу вектора
 	//! \param val вектор типа \a PIMathVector
 	//! \return  матрица-строка, каждый элемент которой равен каждому элементу вектора
-	static _CMatrix matrixRow(const PIMathVector<Type> &val) {return _CMatrix(val.size(), 1, val.toVector());}
+	static PIMathMatrix<Type> matrixRow(const PIMathVector<Type> &val) {return PIMathMatrix<Type>(val.size(), 1, val.toVector());}
 
 	//! \~english
 	//! \brief Creates a column matrix of every element that is equal to every element of the vector
@@ -917,23 +932,23 @@ public:
 	//! \brief Создает матрицу-столбец, каждый элемент которой равен каждому элементу вектора
 	//! \param val вектор типа \a PIMathVector
 	//! \return  матрица-столбец, каждый элемент которой равен каждому элементу вектора
-	static _CMatrix matrixCol(const PIMathVector<Type> &val) {return _CMatrix(1, val.size(), val.toVector());}
+	static PIMathMatrix<Type> matrixCol(const PIMathVector<Type> &val) {return PIMathMatrix<Type>(1, val.size(), val.toVector());}
 
 	//! \~english
 	//! \brief Set the selected column in matrix. 
 	//! \details If there are more elements of the vector than elements in the column of the matrix
 	//! or index larger than the number of columns otherwise there will be "undefined behavior".
 	//! \param index is the number of the selected column.
-	//! \param v is a vector of the type \a _CMCol that needs to fill the column.
+	//! \param v is a vector of the type \a PIMathVector<Type> that needs to fill the column.
-	//! \return matrix type \a _CMatrix.
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrix<Type>
 	//! \~russian
 	//! \brief Определить выбранный столбец матрицы. 
 	//! \details Если элементов в векторе больше, чем элементов в столбце матрицы 
 	//! или индекс больше количества стобцов, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param index номер выбранного столбца.
-	//! \param v вектор типа \a _CMCol, которым нужно заполнить столбец.
+	//! \param v вектор типа \a PIMathVector<Type>, которым нужно заполнить столбец.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrix<Type>.
-	_CMatrix &setCol(uint index, const PIMathVector<Type> &v) {
+	PIMathMatrix<Type> &setCol(uint index, const PIMathVector<Type> &v) {
 		assert(_V2D::rows() == v.size());
 		PIMM_FOR_R _V2D::element(i, index) = v[i];
 		return *this;
@@ -944,16 +959,16 @@ public:
 	//! \details If there are more elements of the vector than elements in the row of the matrix,
 	//! or index larger than the number of rows otherwise there will be "undefined behavior".
 	//! \param index is the number of the selected row.
-	//! \param v is a vector of the type \a _CMCol that needs to fill the row.
+	//! \param v is a vector of the type \a PIMathVector<Type> that needs to fill the row.
-	//! \return matrix type \a _CMatrix.
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrix<Type>.
 	//! \~russian
 	//! \brief Определить выбранную строку матрицы. 
 	//! \details Если элементов в векторе больше, чем элементов в строке матрицы 
 	//! или индекс больше количества стобцов, то поведение не определено ("undefined behavior").
 	//! \param index номер выбранной строки.
-	//! \param v вектор типа \a _CMCol, которым нужно заполнить строку.
+	//! \param v вектор типа \a PIMathVector<Type>, которым нужно заполнить строку.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrix<Type>.
-	_CMatrix &setRow(uint index, const PIMathVector<Type> &v) {
+	PIMathMatrix<Type> &setRow(uint index, const PIMathVector<Type> &v) {
 		assert(_V2D::cols() == v.size());
 		PIMM_FOR_C _V2D::element(index, i) = v[i];
 		return *this;
@@ -965,15 +980,15 @@ public:
 	//!  otherwise there will be "undefined behavior".
 	//! \param r0 is the number of the first selected column.
 	//! \param r1 is the number of the second selected column.
-	//! \return matrix type \a _CMatrix.
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrix<Type>.
 	//! \~russian
 	//! \brief Метод меняющий местами выбранные строки в матрице.
 	//! \details Вы не можете использовать индекс, который больше количества столбцов, 
 	//!	иначе будет неопределенное повередение ("undefined behavior").
 	//! \param r0 номер первой выбранного стобца.
 	//! \param r1 номер второй выбранного столбца.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrix<Type>.
-	_CMatrix &swapCols(uint r0, uint r1) {
+	PIMathMatrix<Type> &swapCols(uint r0, uint r1) {
 		PIMM_FOR_C piSwap<Type>(_V2D::element(i, r0), _V2D::element(i, r1));
 		return *this;
 	}
@@ -984,15 +999,15 @@ public:
 	//!  otherwise there will be "undefined behavior"
 	//! \param c0 is the number of the first selected row.
 	//! \param c1 is the number of the second selected row.
-	//! \return matrix type \a _CMatrix.
+	//! \return matrix type \a PIMathMatrix<Type>.
 	//! \~russian
 	//! \brief Метод меняющий местами выбранные строки в матрице.
 	//! \details Вы не можете использовать индекс, который больше количества строк, 
 	//! иначе будет неопределенное повередение ("undefined behavior").
 	//! \param с0 номер первой выбранной строки.
 	//! \param с1 номер второй выбранной строки.
-	//! \return матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return матрица типа \a PIMathMatrix<Type>.
-	_CMatrix &swapRows(uint c0, uint c1) {
+	PIMathMatrix<Type> &swapRows(uint c0, uint c1) {
 		PIMM_FOR_R piSwap<Type>(_V2D::element(c0, i), _V2D::element(c1, i));
 		return *this;
 	}
@@ -1000,12 +1015,12 @@ public:
 	//! \~english
 	//! \brief Method which fills the matrix with selected value.
 	//! \param v is a parameter the type and value of which is selected and later filled into the matrix.
-	//! \return filled matrix type \a _CMatrix.
+	//! \return filled matrix type \a PIMathMatrix<Type>.
 	//! \~russian
 	//! \brief Метод заполняющий матрицу выбранным значением.
 	//! \param v параметр выбранного типа и значения, которым будет заполнена матрица.
-	//! \return заполненная матрица типа \a _CMatrix.
+	//! \return заполненная матрица типа \a PIMathMatrix<Type>.
-	_CMatrix &fill(const Type &v) {
+	PIMathMatrix<Type> &fill(const Type &v) {
 		PIMM_FOR_A _V2D::mat[i] = v;
 		return *this;
 	}
@@ -1054,7 +1069,7 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Сложение с присваиванием с матрицей `sm`.
 	//! \param sm матрица для сложения с присваиванием.
-	void operator+=(const _CMatrix &sm) {
+	void operator+=(const PIMathMatrix<Type> &sm) {
 		assert(_V2D::rows() == sm.rows());
 		assert(_V2D::cols() == sm.cols());
 		PIMM_FOR_A _V2D::mat[i] += sm.mat[i];
@@ -1066,7 +1081,7 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Вычитание с присваиванием с матрицей `sm`.
 	//! \param sm матрица для вычитания с присваиванием.
-	void operator-=(const _CMatrix &sm) {
+	void operator-=(const PIMathMatrix<Type> &sm) {
 		assert(_V2D::rows() == sm.rows());
 		assert(_V2D::cols() == sm.cols());
 		PIMM_FOR_A _V2D::mat[i] -= sm.mat[i];
@@ -1099,8 +1114,8 @@ public:
 	//! \~russian
 	//! \brief Операция отрицания
 	//! \return копия отрицательной матрицы
-	_CMatrix operator-() const {
+	PIMathMatrix<Type> operator-() const {
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrix<Type> tm(*this);
 		PIMM_FOR_A tm.mat[i] = -_V2D::mat[i];
 		return tm;
 	}
@@ -1113,8 +1128,8 @@ public:
 	//! \brief Матричное сложение.
 	//! \param sm матричное слагаемое.
 	//! \return результат матричного сложения.
-	_CMatrix operator+(const _CMatrix &sm) const {
+	PIMathMatrix<Type> operator+(const PIMathMatrix<Type> &sm) const {
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrix<Type> tm(*this);
 		assert(tm.rows() == sm.rows());
 		assert(tm.cols() == sm.cols());
 		PIMM_FOR_A tm.mat[i] += sm.mat[i];
@@ -1129,8 +1144,8 @@ public:
 	//! \brief Матричная разность.
 	//! \param sm матричное вычитаемое.
 	//! \return результат матричной разности.
-	_CMatrix operator-(const _CMatrix &sm) const {
+	PIMathMatrix<Type> operator-(const PIMathMatrix<Type> &sm) const {
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrix<Type> tm(*this);
 		assert(tm.rows() == sm.rows());
 		assert(tm.cols() == sm.cols());
 		PIMM_FOR_A tm.mat[i] -= sm.mat[i];
@@ -1145,8 +1160,8 @@ public:
 	//! \brief Матричное произведение.
 	//! \param v множитель.
 	//! \return результат произведения.
-	_CMatrix operator*(const Type &v) const {
+	PIMathMatrix<Type> operator*(const Type &v) const {
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrix<Type> tm(*this);
 		PIMM_FOR_A tm.mat[i] *= v;
 		return tm;
 	}
@@ -1159,9 +1174,9 @@ public:
 	//! \brief Матричное деление.
 	//! \param v делитель.
 	//! \return результат деления.
-	_CMatrix operator/(const Type &v) const {
+	PIMathMatrix<Type> operator/(const Type &v) const {
 		assert(piAbs<Type>(v) > PIMATHVECTOR_ZERO_CMP);
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrix<Type> tm(*this);
 		PIMM_FOR_A tm.mat[i] /= v;
 		return tm;
 	}
@@ -1177,7 +1192,7 @@ public:
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return опеределитель матрицы.
 	Type determinant(bool *ok = 0) const {
-		_CMatrix m(*this);
+		PIMathMatrix<Type> m(*this);
 		bool k;
 		m.toUpperTriangular(&k);
 		Type ret = Type(0);
@@ -1218,9 +1233,9 @@ public:
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return копия преобразованной верхнетреугольной матрицы.
-	_CMatrix &toUpperTriangular(bool *ok = 0) {
+	PIMathMatrix<Type> &toUpperTriangular(bool *ok = 0) {
 		assert(isSquare());
-		_CMatrix smat(*this);
+		PIMathMatrix<Type> smat(*this);
 		bool ndet;
 		uint crow;
 		Type mul;
@@ -1262,9 +1277,9 @@ public:
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return обратная матрица.
-	_CMatrix &invert(bool *ok = 0, PIMathVector<Type> *sv = 0) {
+	PIMathMatrix<Type> &invert(bool *ok = 0, PIMathVector<Type> *sv = 0) {
 		assert(isSquare());
-		_CMatrix mtmp = _CMatrix::identity(_V2D::cols_, _V2D::rows_), smat(*this);
+		PIMathMatrix<Type> mtmp = PIMathMatrix<Type>::identity(_V2D::cols_, _V2D::rows_), smat(*this);
 		bool ndet;
 		uint crow;
 		Type mul, iddiv;
@@ -1324,8 +1339,8 @@ public:
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \param ok это параметр, с помощью которого мы можем узнать, правильно ли сработал метод.
 	//! \return копия обратной матрицы.
-	_CMatrix inverted(bool *ok = 0) const {
+	PIMathMatrix<Type> inverted(bool *ok = 0) const {
-		_CMatrix tm(*this);
+		PIMathMatrix<Type> tm(*this);
 		tm.invert(ok);
 		return tm;
 	}
@@ -1338,8 +1353,8 @@ public:
 	//! \brief Транспонирование матрицы.
 	//! \details Работает только с квадратными, ненулевыми и обратимыми матрицами.
 	//! \return копия транспонированной матрицы.
-	_CMatrix transposed() const {
+	PIMathMatrix<Type> transposed() const {
-		_CMatrix tm(_V2D::rows_, _V2D::cols_);
+		PIMathMatrix<Type> tm(_V2D::rows_, _V2D::cols_);
 		PIMM_FOR tm.element(c, r) = _V2D::element(r, c);
 		return tm;
 	}
@@ -1360,7 +1375,7 @@ inline std::ostream & operator <<(std::ostream & s, const PIMathMatrix<Type> & m
 //! \brief Inline-оператор для вывода матрицы в консоль.
 //! \param s типа \a PICout.
 //! \param m типа \a PIMathMatrixT.
-//! \return непечатанная в консоль \a PIMathMatrix.
+//! \return непечатанная в консоль \a PICout.
 template<typename Type>
 inline PICout operator<<(PICout s, const PIMathMatrix<Type> &m) {
 	s << "Matrix{";
@@ -1376,15 +1391,15 @@ inline PICout operator<<(PICout s, const PIMathMatrix<Type> &m) {
 }
 
 //! \~english
-//! \brief Inline operator for serializing a matrix into a PIByteArray.
+//! \brief Inline operator for serializing a matrix into a \a PIBinaryStream.
-//! \param s PIByteArray type.
+//! \param s \a PIBinaryStream type.
-//! \param v PIMathMatrix type.
+//! \param v \a PIMathMatrix type.
-//! \return PIBiteArray serialized PIMathMatrix.
+//! \return \a PIBinaryStream  serialized \a PIMathMatrix.
 //! \~russian
-//! \brief Inline-оператор для сериализации матрицы в \a PIByteArray.
+//! \brief Inline-оператор для сериализации матрицы в \a PIBinaryStream.
-//! \param s типа \a PIByteArray.
+//! \param s типа \a PIBinaryStream.
 //! \param v типа \a PIMathMatrix.
-//! \return сериализованная в \a PIBiteArray матрица \a PIMathMatrix.
+//! \return сериализованная в \a PIBinaryStream  матрица \a PIMathMatrix.
 template <typename P, typename T>
 inline PIBinaryStream<P> & operator <<(PIBinaryStream<P> & s, const PIMathMatrix<T> & v) {
 	s << (const PIVector2D<T> &) v;
@@ -1393,14 +1408,14 @@ inline PIBinaryStream<P> & operator <<(PIBinaryStream<P> & s, const PIMathMatrix
 
 //! \~english
 //! \brief Inline operator to deserialize matrix from \a PIByteArray.
-//! \param s \a PIByteArray type.
+//! \param s \a PIBinaryStream type.
 //! \param v \a PIMathMatrix type.
-//! \return \a PIMathMatrix deserialized from \a PIByteArray.
+//! \return \a PIMathMatrix deserialized from \a PIBinaryStream .
 //! \~russian
 //! \brief Inline-оператор для сериализации матрицы в \a PIByteArray.
-//! \param s типа \a PIByteArray.
+//! \param s типа \a PIBinaryStream.
 //! \param v типа \a PIMathMatrix.
-//! \return десериализованная из \a PIBiteArray матрица \a PIMathMatrix.
+//! \return десериализованная из \a PIBinaryStream  матрица \a PIMathMatrix.
 template <typename P, typename T>
 inline PIBinaryStream<P> & operator >>(PIBinaryStream<P> & s, PIMathMatrix<T> & v) {
 	s >> (PIVector2D<T> &) v;

libs/main/math/pipoint.h

@@ -123,7 +123,9 @@ public:
 	//! \~russian Перевести копию точки из полярной системы координат в декартовую.
 	static PIPoint<Type> fromPolar(const PIPoint<Type> & p) {return PIPoint<Type>(p.y * cos(p.x), p.y * sin(p.x));}
 
-	//! \~russian Прибавить координаты второй точки и сохранить.
+	//! \~russian 
+	//! Прибавить координаты второй точки и сохранить.
+	//! \details Является копией метода \a translate().
 	void operator +=(const PIPoint<Type> & p) {translate(p);}
 
 	//! \~russian Сложить координаты двух точек.
@@ -148,7 +150,7 @@ public:
 	bool operator !=(const PIPoint<Type> & p) const {return (x != p.x || y != p.y);}
 };
 
-//! \~russian Перегруженный оператор для вывода координат.
+//! \~russian Перегруженный оператор для вывода координат в \a PICout.
 template<typename Type>
 PICout operator <<(PICout & s, const PIPoint<Type> & v) {
 	s.setControl(0, true);