more ai generated doc with human review

libs/main/math/piquaternion.h

@@ -1,9 +1,13 @@
-/*! \file piquaternion.h
- * \ingroup Math
- * \~\brief
- * \~english Quaternion
- * \~russian Кватернион
- */
+//! \addtogroup Math
+//! \{
+//! \file piquaternion.h
+//! \brief
+//! \~english Quaternion
+//! \~russian Кватернион
+//! \details
+//! \~english Quaternion for 3D rotations and orientations
+//! \~russian Кватернион для 3D вращений и ориентаций
+//! \}
 /*
     PIP - Platform Independent Primitives
     Class for quaternions
@@ -28,29 +32,69 @@
 
 #include "pimathmatrix.h"
 
+//! \~english Quaternion for representing 3D rotations and orientations
+//! \~russian Кватернион для представления 3D вращений и ориентаций
 class PIP_EXPORT PIQuaternion {
 	friend PIP_EXPORT PIQuaternion operator*(const PIQuaternion & q0, const PIQuaternion & q1);
 	friend PIP_EXPORT PIQuaternion operator*(const double & a, const PIQuaternion & q);
 
 public:
+	//! \~english Construct quaternion from rotation axis and angle
+	//! \~russian Создать кватернион из оси вращения и угла
 	PIQuaternion(const PIMathVectorT3d & u = PIMathVectorT3d(), double a = 0.);
 
+	//! \~english Returns conjugate of this quaternion (negated vector part)
+	//! \~russian Возвращает сопряженный кватернион (с инвертированной векторной частью)
 	PIQuaternion conjugate() const { return PIQuaternion(-vector(), scalar()); }
+
+	//! \~english Returns new quaternion rotated around axis u by angle a
+	//! \~russian Возвращает новый кватернион, повернутый вокруг оси u на угол a
 	PIQuaternion rotated(const PIMathVectorT3d & u, double a) const;
+
+	//! \~english Rotate this quaternion around axis u by angle a
+	//! \~russian Повернуть этот кватернион вокруг оси u на угол a
 	void rotate(const PIMathVectorT3d & u, double a);
+
+	//! \~english Normalize quaternion to unit length
+	//! \~russian Нормализовать кватернион к единичной длине
 	void normalize();
 
+	//! Get/Set scalar component
 	double & scalar() { return q[0]; }
+
+	//! Get scalar component
 	double scalar() const { return q[0]; }
+
+	//! \~english Returns vector part of quaternion
+	//! \~russian Возвращает векторную часть кватерниона
 	PIMathVectorT3d vector() const { return PIMathVectorT3d({q[1], q[2], q[3]}); }
 
+	//! \~english Returns Euler angles from quaternion
+	//! \~russian Возвращает углы Эйлера из кватерниона
 	PIMathVectorT3d eyler() const;
+
+	//! \~english Returns 3x3 rotation matrix from quaternion
+	//! \~russian Возвращает матрицу вращения 3x3 из кватерниона
 	PIMathMatrixT33d rotationMatrix() const;
+
+	//! \~english Extracts rotation axis from quaternion
+	//! \~russian Извлекает ось вращения из кватерниона
 	void axis(PIMathVectorT3d * ret) const;
 
+	//! \~english Create quaternion from Euler angles (roll, pitch, yaw)
+	//! \~russian Создать кватернион из углов Эйлера (крен, тангаж, рыскание)
 	static PIQuaternion fromEyler(double ax, double ay, double az);
+
+	//! \~english Create quaternion from 3x3 rotation matrix
+	//! \~russian Создать кватернион из матрицы вращения 3x3
 	static PIQuaternion fromRotationMatrix(const PIMathMatrixT33d & m);
+
+	//! \~english Create quaternion from rotation angles
+	//! \~russian Создать кватернион из углов поворота
 	static PIQuaternion fromAngles(double ax, double ay, double az);
+
+	//! \~english Create quaternion from rotation angles (alternative method)
+	//! \~russian Создать кватернион из углов поворота (альтернативный метод)
 	static PIQuaternion fromAngles2(double ax, double ay, double az);
 
 protected: